2025年1月9日，马斯克在连线采访中表示:“如果一切进展顺利，2026年我们的人形机器人产量将增加10倍，因此我们的目标是明年(2026年)生产5万到10万个人形机器人，然后在第二年(2027年)再增加10倍”。如果计划顺利，这标志着人形机器人产业将在未来三年迎来快速成长期，实现从技术积累到业绩的兑现。所以开启人工智能产业的第一篇，我们与大家聊聊逐步进入业绩兑现期的人形机器人产业:

一、人形机器人的定义和应用场景

人形机器人又被称为仿人机器人或类人机器人，指的是具有人的形态和功能的机器人，具有拟人的肢体、运动与作用技能，以及感知、学习和认知能力，非常像科幻小说和电影里的机器人形象。目前人形机器人是机器人中设计最复杂、控制难度最高的类型。机器人之所以被设计成人的形状，主要是出于通用性、适应性及交互性等几方面的考量。目前“具身智能”(具有身体的人工智能)被普遍认为是AI的终极形态而人形机器人则是实现具身智能的物理形态之一，具身智能又是人形机器人智力水平提升的重要技术，两者是密不可分的关系。

如上图所示，人形机器人的应用场景非常广泛，但从发展顺序上看大致会遵循“工业用机器人-面向公司的服务机器人-面向家用的机器人”路线，因为完全面向家用的场景太多样，目前的算法和AI技术都难以满足要求(不过换句话说，如果有公司率先做出爆款的家用机器人，整个行业将会迎来二次腾飞)，相较之下工业场景更加标准和简单，有利于标准数据收集及算法和产品迭代。

二、人形机器人的零部件构成

上图是人形机器人的零部件具体构成，资料由汽车之家和华安研究所共同整理具体包括FSD系统(大脑)、视觉传感器(眼睛)、旋转关节、灵巧手、线性关节(躯干)以及电池组(心脏)等。产业投资的关键在于了解其中哪些环节的价值量最大或者说增量最大，价值量最大意味着产业链规模大，相关公司可以拿到更多的营收;而增量最大意味着该产业的弹性出色，比如之前产业规模只有50亿元，但人形机器人能给它新增50亿元的规模，这就意味着会给该产业带来100%的增量，弹性空间很大。

上图显示的是人形机器人产业链各零部件的价值量，可以看到单体价值最大的包括六维力传感器(单体价值2万元、成本占比13%)谐波减速器(单体价值1.12万元、成本占比7%)、行星滚柱丝杠(单体价值9600元、成本占比6%)和空心杯电机(单体价值7200元、成本占比5%)等等，而它们大多都指向了人形机器人中的一个关键部件——灵巧手。那么从投资的角度出发，价值量更高的细分产业往往就是最有投资潜力的产业了。

三、灵巧手--机器人最重要的末端执行器

所谓末端执行器，指的是机器人与环境相互作用的最后环节与执行部件，它对提高机器人的柔性和易用性有着极为重要的作用，其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。机器人的末端执行器主要分为工业机械手和仿人多指灵巧手，相比于工业机械手，灵巧手因为每根手指都有多个关节和多个自由度、具有很高的灵活型，此时每根手指都可以看作是一个微小的连杆机器人，这种微小的外形尺寸使得灵巧手具有很高的操作精度，因此可以对目标物体实施多种仿人操作，对类人工作环境的适用性强，可以实现在未知和非结构环境中对不同形状的物体进行抓取，因此灵巧手是人形机器人产业上的关键一环。决定灵巧手好用程度的核心指标是“自由度”我们普通人的手一共有24个自由其中拇指5个自由度，其余4指各4个自由度，另外还有腕的外展、腕的曲度、掌的弧度3个自由度。人形机器人的灵巧手上的自由度越高，就越能像人的手一样去执行相应的操作。根据特斯拉的发布会，目前最新的人形机器人产品OptimusGen3的灵巧手自由度已经达到了22个，与人手的水平相当，据华鑫研究所推测，其手部执行器的数量在17-22个之间。OptimusGen3的灵巧手有三大变化:

1、驱动器外置带来的自由度提升;

2、采用丝杠替代蜗杆;

3、采用腱绳替代扭力弹簧。

四、灵巧手关键零部件的竞争格局解析

灵巧手的关键零部件主要包括空心杯电机、行星减速器和丝杠三项，这三项产品当前的行业竞争格局如下:

1、空心杯电机

目前空心杯电机的市场集中度较高，且主要由海外企业占据主导地位，但是国内也有一些电机厂商已经能够提供或正在布局高性能空心杯电机以应对未来需求巨大的蓝海市场。国内空心杯电机的部分厂商如下:

2、行星减速器

行星减速器的技术门槛相对较低，因此市场竞争较为激烈，没有明显的市场主导企业，2022年精密行星减速器的国内和国外市场都以日本新宝为首，但较为容易找到国产替代，头部厂商及产品类型如下:

3、丝杠

丝杠是特斯拉人形机器人提高自由度后最为受益的细分产业之一，从目前的竞争格局来看外资品牌舍弗勒主导高端精密丝杠市场，国内产品受限于磨削等工艺、设备等方面限制，在精度、可靠性等指标与国外头部企业相比仍有提升空间。但是部分国内优秀玩家逐步基于原有的能力(如工业母机、车用丝杠等)切入人性机器人丝杠产业布局。由于丝杠和其他机械零部件在机加工工艺和设备上具技术共通性，因此国内汽车零部件企业积极跨界精密丝杠市场，国产丝杠企业通过自主创新已经在滚动丝杠这一高精度、高性能传动领域取得一定突破，并且已经有国产行星滚柱丝杠正在逐渐被高端应用领域认可和采用。

以上是特斯拉新发布的人形机器人产品变化中指向的一些关键产业及其竞争格局的梳理。对于即将实现商业量产的行业，后续需要重点关注的就是产能的推进情况需求端是否出现持续的增长，对应到公司端就是存货、资本支出以及营收的变化，该产业也大概率会是人工智能概念中率先实现大规模量产、可以从业绩端审视的行业之一，如何进行具体的观察，我们后续的文章与大家分享。

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