11月29日，A股“灵巧手”板块上演涨停潮，空心杯电机企业鸣志电器（603728.SH）、微电机企业兆威机电（003021.SZ）、丝杆企业五洲新春（603667.SH）等灵巧手零部件企业上涨。

　　引发行业大涨的因素来自特斯拉人形机器人的一个新进展。

　　隔夜，特斯拉擎天柱机器人（Optimus）工作室官方账号发布了一则运动视频。视频中，Optimus稳稳地接住了工作人员迎面抛来的网球，并自然地进行了放置，可谓“心手一体”。

　　虽然该动作的完成疑似是由“远程操控”（疑似为动作捕捉而非算法自动执行）完成，但丝滑的动作仍然引发了市场的热议。

　　同时，特斯拉Optimus项目副总裁米兰·科瓦奇在社交平台上更新了Optimus灵巧手的参数与研发进度，并获得了特斯拉CEO马斯克的赞扬与声援。

　　人形机器人“卷起”手部自由度

　　“我们正在运动的机器人，新的手部、前臂自由度提升了两倍。手臂上的自由度达到22个，手腕和前臂有三个自由度。”科瓦奇在社交媒体谈及上述视频时表示。

　　科瓦奇还透露，前述视频是实验室通过远程操作实时拍摄的——而此前特斯拉Optimus视频被屡屡质疑存在摆拍、复拍和远程操控。马斯克也曾探测到确实存在远程操控和摆拍，并进行了道歉。

　　“年底我们还有一些工作需要完成，包括扩展触觉传感器集成（比之前的灵巧手外壳的覆盖面更高）和力控能力的精细度。还有，由于致动器移动至前臂增加重量，（我们）或将考虑手臂整体的减重。”科瓦奇表示。

　　与此前“捏鸡蛋”的不同之处在于，抓网球对人形机器人多传感融合系统的获取和响应能力，包括力度控制等有了更高的要求。

　　这则视频也得到了业内的声援。

　　微软前战略顾问Robert Scoble就在社交平台上表示：“低延迟远程操作工程被忽视和误解……想象自己在外出差，以后只要戴上手套和一副眼镜，就能像回到家一样，和孩子出去玩接球。我在其他机器人公司看到过远程操作的努力，这是我迄今为止见过的最好的。”

　　值得注意的是，今年10月，Optimus工作室曾透露了新版的灵巧手将会有22个自由度。而在此之前旧版Optimus灵巧手的自由度仅为11个。

　　对此，中信证券研报指出，22个自由度分别为5根手指单手指各4个自由度+腕部2个自动度，最大程度地模仿了人类手指最下方关节超过1自由度的结构。

　　不过，Optimus此次似乎并未公布22个自由度灵巧手的负载能力。

　　由于更早发布的关系，旧版特斯拉Optimus在手部灵巧度上其实并没有那么领先。比如今年8月，Figure AI发布的Figure02机器人，其手灵巧度达到了16个，并且为了支持更大范围的运动能力，手部负载达到25公斤级别。

　　而随后于9月发布的家庭版人形机器人NEO的1X Technologies，其新品的手部自由度更是达到了20个，并且宣称能够负担自体重量两倍的负载。

　　在国内，智元机器人8月发布会提及正在研发人形机器人产品重载特种机器人远征A2-Max，计划在手部武装19个大负载自由度。但该产品目前还在研发过程中。

　　需不需要灵巧手？

　　灵巧手就像在螺蛳壳里做道场——不仅大量零部件的负载能力，包括抗形变和耐磨耐压能力要与大尺度零部件看齐，其精巧度亦需靠近人类手的长期灵巧作业能力。

　　而一个理想中的灵巧手，其中的高价值部件，就包括多个空心杯电机、行星滚柱丝杠、六维力传感器、触觉传感器等。

　　因此，即便对于已经科技含量很高的人形机器人本体和足部来说，灵巧手也是集成了极高价值含量的部件。

　　近日，国金证券发布研报称，随着手部灵巧度从原来的10个左右提升至20个，微型电机数量将可能从原本的6个提升到13~17个。而按照这一设想，灵巧手的驱动装置、传动装置按照高价、低价部件，价值量有望分别达到单手3.4万元~15.3万元以及单手5.5万元~13万元。

　　不过该研报也指出，虽然灵巧手当前成本较高，但仍具备较大降本和降价空间。量产后单手价格有望做到1万元以下。

　　考虑到灵巧手具备独立商业化产品的潜力，部分零部件厂商也开始探索独立集成完整灵巧手的模式。

　　近日，兆威机电发布了其新品手指集成驱动的高可靠灵巧手。据公司方面表示，其配备17个主动执行单元，其中单指节拥有3个及以上主动执行单元，精准模拟人手部的抓握等精细动作，赋予机械手更好的灵活性与精确度。

　　值得注意的是，虽然灵巧手——包括其核心零部件行星滚柱丝杠和空心杯电机行业得到了极大的关注，但也有观点认为，灵巧手使用的广泛性存疑。

　　近期有业内人士告诉记者，目前灵巧手发展的预期较为“混乱”，部分观点认为灵巧手必然是重要的方向，但部分观点则认为在率先实现应用的制造业场景中的灵巧手，目标不是更高的自由度，而是更贴合场景，长期使用低故障率和低成本。

　　比如，国内头部人形机器人企业宇树科技此前发布的“9.9万人形机器人”，其低配版本的手部自由度为“零”。

　　包括此前大火的许多机器狗，其足部也采用了轮式的或球形足部。

　　国内人形机器人第一股优必选（09880.HK）在近期发布了工业版人形机器人WalkerS1——虽然官方资料并未披露WalkerS1的手部自由度情况，但更多地展现了其与无人物流车、无人叉车、工业移动机器人和智能制造管理系统的协同作业能力。

　　到底是为炫酷买单，还是为应用买单？这是灵巧手的未来亟需厘清的问题。