智元人形工厂的量产成就

2024 年对于智元机器人来说，是极具里程碑意义的一年。就在这一年的 12 月 16 日，智元机器人正式宣布进入通用机器人量产阶段，并且计划在年底生产出近千台机器人。这一成果的达成，并非一蹴而就，而是历经了两年的精心研发与优化，实现了从最初的灵感到如今商用产品的重大跨越，这无疑是从科幻迈向现实的关键一步，也为全球机器人行业注入了新的强劲活力，正式开启了商用量产的全新时代。

智元机器人创立于 2023 年 2 月，落地在上海临港新片区。仅在半年后，就发布了首款人形机器人 “远征 A1”，展现出强大的技术研发实力与高效的产品推进速度。在今年初，公司更是明确将 2024 年定义为智元机器人商用元年，并于临港奉贤着力打造上海首座人形机器人量产工厂，致力于通过 AI 与机器人的深度融合创新，塑造世界级领先的具身智能机器人产品以及应用生态，成为行业内的创新标杆企业。

在生产方面，智元机器人的临港工厂有着显著优势。从精密零部件加工，到整机装配，整个流程都严格遵循高规格、高标准，各个环节高效有序地运转。完善且健全的制度流程全面覆盖了质量管控、生产调度等关键环节，为每一台下线的机器人在品质与性能上提供了坚实保障，确保它们都能以卓越的状态交付使用。

尤其值得一提的是，智元机器人还精心布局了业内最大的具身数采工厂。在这里，上百台机器人能够同时作业，每日可采集数万条机器人真机数据以及仿真环境数据。这些海量且真实的数据，就像是给机器人的 “智慧大脑” 不断注入营养，使其性能得以稳定提升，加速机器人的学习与训练进程，进而增强它们在各种复杂场景下的适应性和灵活性，让机器人能够更好地应对不同的任务需求。

截至 12 月 15 日，智元机器人的累计产量已经达到了 962 台，按照计划，到年底产量将接近千台。其中，有两百多台留作自用，将近 700 台会发往客户手中。从产品类型来看，目前涵盖了双足机器人和轮式机器人，并且在今年的出货量中，双足机器人的占比超过了半数。而在应用场景方面，今年出货的机器人主要应用于交互和柔性制造这两大场景，不过，随着技术的持续发展与市场需求的不断拓展，未来有望进一步延伸至更多特殊领域，为更多行业和场景带来智能化的变革与助力。

智元人形机器人的产品亮点

多样的产品类型

在 2024 年的 “智元远征 商用启航” 新品发布会上，智元机器人推出了 “远征” 与 “灵犀” 两大系列共五款商用人形机器人新品，这些新品凭借各自独特的设计与功能，覆盖了多个不同的应用场景。

首先是 “远征” 系列，其中远征 A2 是一款交互服务机器人，身高 1.7 米、重 70 公斤，在发布会现场，它以主持人身份出现，具备流畅的讲解能力和稳定的运动功能，适用于营销客服、展厅讲解、商超导览、前台接待、业务咨询等交互服务工作。其采用人体工程学设计，轮廓线优雅且充满力量感，在交互设计上深入研究人因工程学原理，举手投足尽显人性温度，还支持个性化外观扩展，能更好地满足不同场景下的多样化需求。同时，它具备多模态的感知输入系统，不仅可通过视觉感知交互者的情绪，还能用超拟人的音色与人对话，支持遥控器、手机、电脑等多种操控方式，还具备电池快换及充电两种补能方式，能适应多种不同场景。

远征 A2-W 则是一款柔性智造机器人，采用双臂 + 轮式结构，可在平滑环境中实现快速稳定移动，具备抓取、放置、搬运、插接等多种能力，还拥有仿生双臂设计、高精度力控、多个深度与视觉传感器及四轮四驱系统，可应用于上下料、端子插接、物流转运等场景，是提升产线自动化水平、实现柔性生产的理想选择，并且支持热插拔换电，能减少补能时间，通过数据积累其作业技能还可不断优化，越用越智能、越高效。

而远征 A2-Max 作为远征系列的旗舰型号，是一款重载特种机器人，具备力大无穷和灵巧作业的优势，能够搬动 40kg 的航空箱，目前正处于产品研发阶段，未来可胜任更复杂的特种作业任务。

“灵犀” 系列方面，灵犀 X1 作为一款全栈开源机器人，采用串并联混合构型手臂和差分驱动双肩关节设计，支持 “机 - 机模式”，模块化设计让其具有高自由度、安全轻量及高可扩展性等特点，适合人机交互与轻服务场景，其本体设计图纸、软件框架、中间件源码、基础运控算法等核心组件通过开源的方式提供给开发者，这意味着客户可以免费获得这款机器人的硬件和软件资料，推动 “人形机器人人人造” 时代的到来。

灵犀 X1-W 则是专业数采机器人，只做真实数据采集，服务预训练阶段，能显著降低数据获取成本，是大规模数据采集的普适优选方案。

这五款机器人采用了家族化设计语言，结合轮式与足式两种形态，覆盖了交互服务、柔性智造、特种作业、科研教育和数据采集等丰富的应用场景，展现出智元机器人在产品类型与功能应用上的多样性与全面性。

先进的技术应用

智元机器人在动力域、感知域、通信域和控制域等方面均实现了自主研发的技术突破，这些先进技术的应用极大地提升了机器人的性能，使其能更好地在各类场景中发挥作用。

在动力域方面，智元自研的 PowerFlow 关节模组已实现量产化迭代升级，最强型号额定扭矩达到 270Nm，峰值扭矩达到 512Nm。同时，灵巧手自由度数跃升至 19 个，主动自由度翻倍至 12 个，并且引入了基于 MEMS 原理的触觉感知和视触觉感知技术，让机器人在操作物体时更加精准灵活，还配备了高精度力控 7 自由度双臂，能够精准执行阻抗控制、导纳控制、力位混控等多种力控任务，也支持双臂拖拽示教模式和可视化调节，进一步强化了机器人的动力性能与操作能力。

感知域内，智元在新一代机器人中集成了 RGBD 相机、激光雷达、全景相机等多种传感器，引入自动驾驶 Occupancy 前沿感知方案，再通过 SLAM 算法进一步提升环境理解能力，使其能更好地感知周边环境，在复杂环境中也可准确判断并做出相应动作，像远征 A2 机器人就能依靠这些实现 360 激光雷达 + 6 颗高清摄像头融合感知，达成全景无盲区以及智能避障的效果，为机器人在不同场景下稳定运行提供了有力保障。

通信域里，智元自主研发了具身原生、轻量化、高性能的智能机器人通信框架 AimRT，相比 ROS 等第三方中间件，它在性能、稳定性、系统部署的效率和灵活性方面都有显著提升，并且还完全兼容 ROS/ROS2 已有生态，该框架于 9 月底开源，这一成果有助于提升机器人之间的协同工作能力，为多机器人协作应用场景打下了坚实基础。

控制域上，智元结合 Model-based 与 Learning-based 两种算法，可以进一步提升机器人运动控制与适应能力，还预研了基于自然语言指令集驱动的、能够适配不同机器人本体的 AgentOS，基于强化学习，实现机器人技能的精准编排与高效执行。此外，智元构建了面向开放生态的软件平台 AIMA（AI Machine Architecture），覆盖机上、云端和客户端，不仅集成了机器人软件的核心技术，还提供了丰富的二次开发接口，方便开发者进行拓展与创新，让机器人能更好地适应多样化的任务需求与场景变化。

参与智元人形工厂的 7 家相关企业

车企阵营

比亚迪

比亚迪对人形机器人行业的关注度由来已久，早在 2023 年 8 月，就参与了智元机器人的 A++ 轮融资，并成功持股 3.76%，成为国内首家投资于人形机器人初创企业的汽车制造商，彰显出其在多元化技术布局上的前瞻性和战略眼光。其具身智能研究团队成立于 2022 年，通过挖掘公司规模化的应用场景需求，展开各类机器人本体及系统的定制开发，推进具身智能在工业领域的落地应用。截至目前，该研究团队已开发完成工艺机器人、智能协作机器人、智能移动机器人、类人形机器人等产品。

不仅如此，比亚迪自身还在大力组建具身智能研究团队，招聘岗位包含高级算法工程师、高级结构工程师、高级仿真工程师等，研究方向涉及人形机器人、双足机器人等多个维度，预计其机器人自制率较高，会依靠强大的资源实力全方位布局，提升综合软硬件实力。此前，比亚迪汽车产线已应用到库卡、天奇股份、艾利特机器人、巨一科技等多家机器人企业的产品。并且在去年举办的比亚迪成立 30 周年暨第 1000 万辆新能源汽车下线发布会上，比亚迪股份董事长兼总裁王传福宣布，未来将投入 1000 亿元，用于发展人工智能和汽车相结合的智能化技术，实现整车全面智能化进阶。

比亚迪布局人形机器人赛道，一方面是为了寻求新的业务增长点，另一方面也是为了巩固其在汽车领域的优势。在工厂中，人形机器人可以承担如底盘装配等工作，展现出广阔的应用前景，助力汽车制造更加智能化、自动化。

广汽集团

广汽集团早在 2022 年初就涉足具身智能机器人的研发，如今已进入第三代，其自主研发的具身智能机器人有着诸多亮点。在今年 12 月 8 日 - 9 日，广汽集团自主研发的第二代具身智能机器人首次公开展示，这款机器人采用可变轮足移动结构，具备全地形通行能力，可自由切换两轮足或四轮足模式；还搭载了具有视觉、触觉系统的灵巧手，具备力反馈功能，能够完成多场景服务，比如在展示会现场，它能抓住放在桌上的瓶装水，并递交到目标用户手中。

广汽集团在研发过程中创造性地提出了 “刚柔结合” 的结构，解决了灵巧手在实际使用过程中易损伤的问题，延长了灵巧手的使用寿命。在能源方面，使用纯电驱动，续航超过 6 小时。在控制方面，引入人工智能大模型，可实现远程操控、本地控制和自主控制。

广汽集团自主研发的具身智能机器人依托自身强大的汽车产业链优势，在研发生产过程中共用车端零部件，有效分摊了成本，并且按照车规级标准进行定制开发，使得机器人在功能与结构设计上更为合理、可靠，有望在智能制造、汽车后市场服务、智慧生活等领域得到广泛应用，为广汽集团开拓新的业务版图。

奇瑞汽车

奇瑞汽车一直擅长捕捉热点并快速布局，在机器人产业链的布局上也是如此。2007 年 8 月 2 日，奇瑞寻求自动化转型，成立了埃夫特的前身芜湖奇瑞装备有限责任公司，开始自主研发工业机器人。近年来，奇瑞汽车更是将目光投向了人形机器人领域，并在 2024 年北京汽车展上展示了一款名为 Mornine 的人形机器人，标志着其正式迈入人形机器人工程的前沿。

奇瑞汽车选择联手 AI 公司 Aimoga 共同研发人形机器人，为其研发的 Mornine 机器人赋予了独特的功能与应用场景。Mornine 第一阶段是先进入门店做导购，为此它配备了大型语言模型 (LLM)，能够准确地理解人类语言交互意图，并将其转化为具体的行动策略和语言输出，同时还利用奇瑞丰富的汽车知识，形成了一个汽车专家模型库，涵盖奇瑞所有车型和行业洞察，使其能够充当合格的市场顾问。

在外观与肢体动作设计方面，Mornine 采用了仿生创新设计，有着仿人硅胶面孔和模拟人类面部肌肉动作能力的设计，提升视觉效果和触觉体验。它还集合了电动马达和电池系统，采用了因时机器人的五指灵巧手，不仅提升了机器人的形象逼真度，还展现了机器人技术在模拟自然模式方面的能力，能实现简单的递物品能力，目前能以 4 公里每小时的速度行走，并且可以模拟人类的嘴巴和面部肌肉运动，进行说话、微笑、张嘴等表情动作，用不同语言口头解释汽车书面说明和关键参数，针对汽车领域的专业问题提供回答，提高与用户的互动质量。未来，奇瑞汽车认为 Mornine 有潜力担任不同角色，从导购到护工、家庭助理等，都将成为其服务范围。

核心零部件供应链企业

贝斯特

贝斯特专注于人形机器人高精度滚珠、滚柱丝杠副及高精度滚动导轨副的研发生产，在关键部件领域精耕细作，技术精湛，是特斯拉、华为等企业的核心供应商。2022 年，贝斯特设立全资子公司宇华精机，布局滚珠丝杠业务，引进进口设备约 300 台套，是目前唯一大规模储备丝杠设备的上市公司。

通过宇华精机项目，贝斯特不断扩展直线运动部件的应用范围，在工业母机与人形机器人领域取得了显著成果。例如，在 2024 年第三季度与知名机床厂商签订批量滚动交付订单，其中 C0 级丝杠副实现突破，获得了首批订单；应用于 EMB 制动系统的滚珠丝杠副也完成了首次客户交样；在人形机器人方面，行星滚柱丝杠工艺不断优化，关键工艺所需国产化设备合作开发有序推进，为 2025 年批量供货做好技术和设备储备，其行星滚柱丝杠已经顺利出样。

贝斯特凭借之前积累的精加工工艺和设备，通过布局行星滚柱丝杠，打造第三增长曲线，其产品在工业母机、人形机器人等具备巨大潜力的领域有着广阔的应用空间，并且还与三花智控达成合作，为其提供滚柱丝杠产品，进一步提升了在人形机器人产业链中的竞争力和行业地位。

恒工精密

恒工精密是国内连铸球墨铸铁的龙头企业，2021 年连铸年产量 13.4 万吨，国内市占率达 59.42% ，2023 年产能 13.5 万吨，2024 年新增 5 万吨产能，合计 18.5 万吨，掌握连续铸铁核心技术，是少数能为装备核心部件制造提供一站式服务的高新技术企业，荣获工信部 “第二批专精特新‘小巨人’企业”，客户资源涵盖汉钟精机、东亚机械、海天集团、阿特拉斯科普柯、格力电器、三一重工等国内外知名企业。

在人形机器人领域，恒工精密的高端连铸材料在刚度、成本及重量方面表现优异，是人形机器人减速器的理想材料，且在该材料领域市占率约 60%。同时，其在机器人 RV 减速器核心部件如行星架座、行星架盖、摆线轮等方面实现了技术突破，并已开始小批量供货，谐波减速器也有一定进展。

为了进一步加强在机器人减速器核心部件的研发和生产能力，恒工精密通过设立全资子公司和参与投资基金，不断完善产业链布局，涉及人形机器人整机、大模型以及机器人产业链重点零部件产业等方面，展现出其在人形机器人产业链供应链中强大的发展潜力。

汇川技术

汇川技术有着深厚的发展背景，原本在变频器等领域有着扎实的基础，其领导班子成员也有着丰富的行业经验。在人形机器人领域，汇川技术专注于运动控制与伺服驱动等关键技术领域，正在加速人形机器人小脑部分相关的关键零部件研发，比如在关节类零部件的研发上投入颇多。

公司表示相关产品正在开发中，并计划保持高额的研发投入以推动技术创新，维护企业竞争力。其自主研发的技术优势在于运动控制、伺服驱动等方面，这些技术对于人形机器人的运动灵活性、精准度等起着至关重要的作用，能够让人形机器人更好地完成各种复杂动作，并且其在未来也将持续在人形机器人研发上加大投入，朝着更智能化、高性能的方向发展，致力于在人形机器人市场占据重要地位。

江苏雷利

江苏雷利作为全球微特电机龙头企业，产品实力强劲。其通过全资子公司鼎智科技进行全面布局，积极拓展在人形机器人领域的应用。近期，江苏雷利研发的空心杯电机已成功应用于人形机器人关节部位，这一成果得益于其在电机创新方面的深厚底蕴和持续投入。

江苏雷利在人形机器人领域有着全系列产品布局，除空心杯电机外，还有其他多种适配人形机器人的电机产品。凭借出色的产品性能，其已与多家人形机器人制造商达成了合作意向，有力地推动了整个行业的产品升级与技术革新，在人形机器人产业链中扮演着重要的角色，随着人形机器人市场的不断扩大，江苏雷利也有望凭借其电机产品优势迎来更大的发展机遇。

智元人形工厂量产及相关企业带来的影响与展望

智元机器人开启通用机器人商用量产，这一举措对于整个行业发展而言，有着多方面的深远影响。

首先，在推动人形机器人产业化降本方面，随着量产规模的扩大，零部件采购成本、生产制造成本等都有望降低。例如，当产量达到一定规模后，与供应商的议价能力增强，能获取更优惠的原材料价格，同时生产流程的标准化和规模化，也可减少单位产品的人力、物力等成本投入，使得人形机器人的价格更具市场竞争力，进而加速其在更多领域的普及应用。

其次，在加速技术演进上，量产过程中收集到的大量实际应用数据，能够反馈给研发团队，助力他们发现问题、优化技术。比如在机器人的感知、运动控制等关键技术领域，通过真实场景下的数据积累，可以不断改进算法、提升机器人的环境适应能力和动作精准度，促使整个行业的技术水平不断向上攀升。

再者，对产业链的带动作用明显。智元人形工厂的量产，拉动了上下游相关企业的发展，像参与其中的车企阵营以及核心零部件供应链企业等，车企可探索人形机器人在汽车生产等场景的应用，拓展业务边界；零部件企业则有了更稳定且广阔的市场需求，激励它们加大研发投入、提升产品质量，从而形成一个良性循环，共同推动人形机器人产业链不断完善和壮大。

从未来人形机器人在更多领域的应用来看，前景十分广阔。在工业制造领域，除了当前已涉足的一些生产环节外，有望进一步深入到更复杂、精细化的工序中，成为工业生产线上的得力助手，提升生产效率和产品质量。在服务行业，可充当酒店、商场等地的引导员、服务员，为人们提供贴心周到的服务；在医疗领域，协助医护人员进行病房护理、药品配送等工作；在家庭场景里，承担家务劳动、陪伴老人小孩等角色，极大地便利人们的生活。

然而，行业在发展过程中也面临着诸多挑战与机遇。一方面，技术层面上，尽管目前已取得诸多突破，但仍需不断攻克如更精准的环境感知、更自然的人机交互、更长时间的续航等技术难题，以满足不同场景下的多样化需求。并且，随着应用场景的拓展，数据安全、隐私保护等伦理问题也日益凸显，需要建立完善的规范和监管机制来应对。另一方面，市场方面，人形机器人目前的成本依旧相对较高，限制了其大规模普及，如何在保证品质的前提下进一步降低成本，是企业需要着重考虑的。同时，市场需求处于不断变化和培育阶段，企业要精准把握市场脉搏，研发出符合消费者期望的产品。

但机遇也是并存的，随着科技的进步、社会对智能化产品接受度的提高，以及国家和地方对于科技创新、智能制造等相关政策的支持，人形机器人行业有望迎来快速发展的黄金时期。只要企业能够抓住机遇、应对挑战，不断创新和优化，人形机器人必将在未来大放异彩，为人类社会创造更多的价值，实现人与机器和谐共生的美好愿景。