黄仁勋演讲背后的那排机器人，究竟有什么来头？（含中国宇树机器人）
莫崇宇 半导体新材料 2024年12月15日 21:58 广东 71人
英伟达机器人梦
不论是 GTC 2024 发布会，还是昨晚的 COMPUTEX 2024 演讲，两次科技春晚的高潮，都以九位人形机器人的登场而结束。英伟达掌舵人黄仁勋站在舞台中央，缓缓展开双臂，掷出一句振聋发聩的话语：机器人时代已经来临，这是 AI 的下一波浪潮。
穿越喧嚣的声音，颇有几分造物者的姿态，让人觉得科幻电影的日常即将走入当下。你肯定也在琢磨，这些聚光灯下的九位人形机器人都有什么来头？别急，从左往右，我们这就开扒。
Figure：Figure 01第一个登场，是我们的老朋友—— Figure 01。三个月前，OpenAI 将 ChatGPT 塞进了人形机器人 Figure 01。借助 OpenAI 的先进视觉和语言理解技术，以及 Figure AI 的神经网络技术，Figure 01 能够与人类进行流畅的对话，并执行一系列复杂任务。识别物体、递苹果，捡垃圾，收拾餐具，Figure 01 操作的丝滑程度出乎所料。
Figure 01 背后的 Figure 公司，在 2022 年成立后不久，就吸引了包括 OpenAI、微软、英伟达、亚马逊等顶尖科技公司的投资和支持。2024 年 2 月，Figure 公司在一轮融资中筹集到了 6.75 亿美元，使得公司估值达到了 26 亿美元。此外，Figure AI 商业化的步伐也未曾停歇，他们曾与宝马制造公司签订商业协议，将 AI 和机器人技术融入汽车生产线，并落户于宝马的工厂。宇树科技：H1会后空翻的机器人并不是什么稀奇事，但会后空翻的电动驱动人形机器人属实是屈指可数。H1 机器人的身高约为 180 厘米，体重约 47 千克，峰值扭矩密度达到 189N.m/Kg，移动速度可达 3.3m/s，这一速度打破了全尺寸人形机器人运动的世界纪录。并且，它拥有 19 个自由度，腿部关节电机峰值扭矩高达 360N·m，配合中空轴线和双编码器，被誉为同类规格中功率性能最高的机器人。此外，H1 机器人还具备 360 全景深度感知能力，能够实现自主避障和定位导航功能。
宇树科技的产品线涵盖了多个系列，如 Go 系列、B 系列、H 系列等，每个系列都针对不同的应用场景和市场需求。例如，Go 系列主要面向消费级市场，而 B 系列则更多应用于工业领域。宇树科技的产品在全球范围内享有较高的知名度，曾受邀参加 2021 年央视春晚、2022 年北京冬奥会开幕式等重大活动。前不久，宇树科技也正式发布 Unitree G1 人形机器人，售价 9.9 万元起。在官方发布的展示视频中，Unitree G1 不仅能做「鲤鱼打挺」，还能耍金箍棒、缩骨、砸核桃、颠勺、焊接。谈及距离设想中的通用机器人还有多远时，宇树科技创始人兼 CEO 王兴兴表示：目前大家在做的事情很简单，就是把 AI 技术拿过来给机器人用。但我觉得目前 AI 跟机器人结合的技术临界点还没到，可能整个技术方案还没跑通。Apptronik：Apollo都说人形机器人的宿命是进厂「拧螺丝」，Apollo 人形机器人也不例外。作为专为适应人类工作环境而设计的机器人，Apollo 能够自动执行搬运和装配任务，将汽车零部件精准地搬运到生产线上，供工人们进行组装。Apollo 还能在工业环境中辅助员工完成一些繁重的体力工作，能举起重达 25 千克的重物也不在话下。在设计方面，Apollo 采用了模块化功能，用户可以根据实际需要决定机器人的配置。比如作为双足行走的人形机器人、通过轮子运行的躯干或者安装在固定位置的躯干。
今年 3 月份，Apollo 背后的 Apptronik 公司宣布与梅赛德斯·奔驰达成一项商业协议。身高约 1.7 米、体重 140 多斤的双足机器人 Apollo 主要从事搬运、装配零部件等繁重的低技能劳动。目前，Apptronik 目标是在 2024 年底前实现全面商业化生产。Agility Robotics：Digit作为一款具有高度灵活性和适应性的人形机器人，Digit 的设计灵感来源于动物的运动机制，特别是人类的行走方式，使其能够在复杂的环境中自如行动。例如，Digit 机器人能够在仓库中自主导航，找到存放空箱的位置，并用其手臂提起并搬运这些箱子到指定位置，以便它们可以被重新装填或转移。
Digit 机器人的设计目的是为了在仓库和配送中心等环境中工作，执行搬运货物、存储货物等任务。它能够在不平坦的地面上行走、抓取和运送塑料手提袋、整理包装箱等，在提高仓库效率方面具有巨大潜力。2023 年 9 月，Agility Robotics 公司在俄勒冈州塞勒姆开设了首座年产能可达 1 万台的机器人制造工厂 Robofab。随着工厂的投产，Agility Robotics 于 2024 年完成首批 Digit 机器人的交付，并于 2025 年全面上市，预计定价 25 万美元。Sanctuary AI：PhoenixPhoenix 是 Sanctuary AI 推出的一款人形机器人，它被设计为具有类人智能，能够帮助完成广泛的工作。Phoenix 的身高为 5 英尺 7 英寸，体重为 155 磅，最大负载为 55 磅，最高速度可达每小时 3 英里。它的机械手具有 20 个自由度，模拟触觉技术使其操作精细度堪比人手。此外，其美学设计也有所提升，采用更大胆的色彩和纹理，使 Phoenix 在功能性与美观性上都达到了新的高度。
Phoenix 的特点在于其学习新任务的速度很快，而且成本比以前低。相比以往更多关注于机器人的腿部和行走能力，Sanctuary AI 最新发布的第七代 Phoenix 特别强调了机器人的上半身，尤其是躯干部分的动作。Sanctuary AI 的联合创始人和 CEO Geordie Rose 在社交平台 X 上表示：通过第七代技术，公司能够捕获更多高质量、高保真的人类行为数据。这些数据的积累反过来有助于加快 AI 模型的开发，使机器人能更快地部署到实际的工作环境中。
1X Technologies：NEOOpenAI 的亲儿子不只「Figure」一个，1X Technologies 也是被押注的对象之一。1X Technologies 是一家专注于研发人形机器人的公司，其最新的产品是 NEO 机器人。NEO 机器人是一款专为家庭和其他服务用途设计的双足人形机器人，它的设计灵感来源于人类，能够执行各种家务任务，旨在为人们的生活带来便利。身高为 1.65米的 NEO 机器人，体重达到 30 公斤，行走速度可达 4 公里/小时，跑步速度为 12 公里/小时，载重能力为 20 公斤，运行时间为 2-4 小时。
NEO 的身体构造模仿人类的肌肉结构，确保坚固的同时也具备柔韧性。1X Technologies 在 2024 年 5 月宣布完成了 1 亿美元的 B 轮融资，这笔资金将用于推进 NEO 机器人的研发和商业化进程。作为通用人形机器人，NEO 能够处理物流、制造、操作机械等工业任务，同时提供清洁、整理家务以及日常陪伴等生活服务。傅利叶智能：GR-1傅利叶智能的 GR-1 通用人形机器人是一款高度仿生的机器人，它拥有高度可扩展的设计，能够实现多种 AI 模型与算法的验证。GR-1 的全身由 32 个 FSA 关节构成，最大模组峰值扭矩达到 230NM，这些特性使得 GR-1 在工业、康复、居家、科研等多应用场景中具有巨大的潜能。GR-1 的身高为 1.65 米，体重达到 55 公斤，全身自由度多达 40 个，最大关节模组峰值扭矩可达 300NM，步行速度可达到 5KM/h，负重 50 公斤。
它采用了自主研发的 FSA 高性能一体化执行器系列，确保了在行动过程中的灵活性，并具备力量、稳定性、负载适应能力以及安全性与可靠性。傅利叶智能成立于 2015 年，经过多年的深耕，公司已经在健康、教育等多个场景下对市场需求进行深度挖掘，并推出了 30 多款智能康复产品，服务于全球 40 多个国家和地区的 2000 多家医院和机构。2019 年，傅利叶智能正式启动通用人形机器人项目，成为中国较早一批通用人形机器人先行企业。波士顿动力：Atlas2017 年，会空翻的波士顿动力人形机器人 Atlas 惊艳了全世界 ...7 年后，液压驱动的 Atlas 宣布退役，取而代之的则是更为高效，环保的电动驱动 Atlas。电动驱动系统使得 Atlas 的动作更加流畅自然，接近人类的运动方式，提升了运动效率和稳定性。
波士顿动力官方曾分享了一段关于新 Atlas 的视频。视频中，该机器人先是一动不动地趴在地上，随后通过脚部以及头部的巧妙旋转，完成了一个完美的站立。官方称：「下一代 Atlas 计划建立在数十年研究的基础上，进一步履行了我们的承诺，即提供最强大、最有用的移动机器人，解决当今行业最严峻的挑战：通过 Spot、Stretch，以及现在通过 Atlas。」小鹏鹏行：PX5小鹏鹏行 PX5 是小鹏汽车自研的人形态双足机器人，它在 2023 年 10 月 24 日的 1024 小鹏汽车科技日上首次亮相。PX5 的设计灵感参考了任天堂的主机游戏《塞尔达传说》系列主人公林克的身材比例，因此看起来较为可爱。借助稳定的行走能力和灵活的双臂，PX5 能够完成 2 小时以上的室内外行走和越障。PX5 采用了超轻量级仿人机械臂，具备 7 自由度，重复定位精度高达 0.05mm，单臂最大负载为 3kg，机械臂自重为 5kg，负载自重比超过 0.6，最大末端线速度为 1m/s。
此外，PX5 的双臂具有 11 个自由度，双指保持力为 1kg，采用刚柔混合驱动方案，能够对不同形状物体进行抓取包覆姿态。PX5 的手臂设计为驱控一体，单手仅重 430g，具备末端触觉感知能力。小鹏汽车计划在未来将 PX5 应用于工厂生产、巡逻，甚至在小鹏门店帮忙卖车。PX5 的研发目标是实现 100km 以内走路不摔跤，未来有望在特定应用场景中发挥重要作用。
回看上面这九位机器人的商业化进程，不难发现其时间线尤为聚集于这两三年间。2024 年似乎成了人形机器人的出道年。具身智能仿佛终于要从科幻小说的书页中走出，以一种近乎「未来已来」的姿态挤进我们的生活缝隙。都说发展 AI 的初衷，是想让它替我们洗衣做饭，做家务，然后我们去搞艺术，搞琴棋书画。但现实却反其道而行之。设计海报、写新闻稿，AI 忙得不亦乐乎，但就是不肯好好学学怎么洗一只袜子。尽管我们还不确定这是不是又一场科技圈的「狼来了」，但当这些具备实体的 AI 开始在生活中占有一席之地时，我们也不免暗自思量：万一哪天早上醒来，发现床边的机器人不仅做好了早饭，还顺手把昨晚的衣服给晾了呢？
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