$柯力传感(SH603662)$  $三花智控(SZ002050)$  $鸣志电器(SH603728)$  

AI下一波浪潮是机器人，其中最令人兴奋的发展之一是人形机器人。我们正在推进整个英伟达机器人堆栈的发展，面向全球机器人开发者和公司开放访问，让他们能够使用最符合其需求的平台、加速库和AI模型。

人形机器人行业发展最大的瓶颈是什么？

人形机器人的发展核心在于高效的训练方法。目前，训练过程中主要面临三个挑战：准确率、执行效率以及数据获取

行业市场规模

特斯拉，英伟达，苹果，OPENAI，科技巨头纷纷押注人形机器人赛道，国内方面优必选Walker、小米CyberOne、达闼Ginger、傅利叶GR-1等足以体现行业空间，马斯克预计人形机器人将成为工业主力，数量有望超越人类，预计达到100亿台至200亿台。特斯拉目标年产10亿台人形机器人，占据市场10%以上份额。其成本控制在1万美元左右，售价预计2万美元，这将为特斯拉带来25万亿美元至30万亿美元的市场。

产业链价值和投资方向拆分

可以看到六维力传感器，滚柱丝杠，谐波减速器和空心杯电机是价值量最大的配件

传感器

传感器相当于机器人的触觉，力矩传感器的作用是将物体的力矩转化为电信号。六维力传感器是一种高精度的传感器，同时也是技术壁垒最高的力矩传感器，能够同时测量和报告六个自由度的力和力矩，即三个线性方向（X、Y、Z）的力和三个旋转方向（绕X、Y、Z轴的扭矩）。这种传感器广泛应用于机器人技术、自动化装配、精密定位、航空航天、汽车测试、科研教育等领域。

传感器在人形机器人中的重要性及发展趋势

目前人形机器人还在不断迭代中，具体方案未定，通常在手腕，脚踝处安装，一共4个，根据MR数据显示，当人形机器人量达到100万台时，对应六维力传感器市场规模在80-100亿左右（降本后）。

如果算上，单维力传感器，电子皮肤等传感器的市场空间更大。

传感器核心标的：东华测试，柯力传感

丝杠

丝杠是一种机械传动元件，由螺杆、螺母和滚珠组成

滚珠丝杠和滚柱丝杠是两种常见的机械传动元件，主要用于将旋转运动转换为直线运动，或反之。它们广泛应用于自动化设备、机床、输送系统、医疗设备、机器人等领域。

特斯拉的机器人设计中，14个线性关节计划使用8个行星滚柱丝杠和6个梯形丝杠。

预计人形机器人销量达到100万台时，滚柱丝杠单台价值可能降至1200元人民币，对应的市场空间超过120亿。

丝杠标的：贝斯特,鼎智科技,秦川机床，北特科技等

空心杯电机

空心杯电机（也称为无刷直流电机，BLDC，或杯型电机）是一种小型、高效、低噪音的电机，广泛应用于各种精密控制设备中，在灵巧手使用的空心杯电机一般指的是空心杯电机+多级行星减速箱组成的模组

目前空心杯电机价格在2000左右，预计随着产业化成熟有很大的降本空间，当人形机器人销量达到100万台，空心杯电机价格降到1000左右，对应100亿市场空间。

核心标的：鸣志电器，兆威机电，鼎智科技，伟创电气，

谐波减速器

谐波减速器是一种精密的机械传动装置，主要用于将输入的旋转运动转换为更慢、更精确的输出运动，同时增加扭矩。这种减速器在需要高精度定位和高扭矩输出的应用中非常受欢迎。

高端谐波减速器的行业壁垒：柔轮材料的热处理是行业壁垒，针对柔轮的热处理工艺方法需要时间打磨，才能保证减速器的精度和耐久性要求

特斯拉人形机器人预计在14个旋转关节使用谐波减速器，头部厂商为海外厂商，目前国内谐波减速器价格在1000-2000元，预计在人性机器人销量达到100万台时，谐波减速器市场空间在100-200亿。

谐波减速器：绿地谐波，斯菱股份，拓邦股份

其他核心标的：三花，拓普，五洲新春，北特科技，中大力德，安培龙等

行业逻辑

能否详细描述一下人形机器人在当前阶段的发展现状以及其未来发展预期？

除了具备移动和操作能力外，还需要解决人机交互问题，并且作为集大成者，它可以成为研究全栈技术的关键平台，通过感知、决策、认知、推理等一系列技术，赋能到各行各业。人形机器人具有通用性和拟人性的特点，能够在人造环境中无缝使用各类工具，尤其适用于在特殊环境下（如核电站事故现场）替代人类进行操作。目前，人形机器人正在逐步从科幻设想走向现实生活应用，例如特斯拉推出的仿人机器人已在某些特定场景下展现出了强大作业能力。未来，人形机器人有望进一步普及和多样化，实现更广泛的通用化应用，比如日常生活中的家务服务或陪伴老人、孩子等活动。

目前人形机器人发展到了哪个阶段？

现在的人形机器人已经进入到第三个阶段，表现为能在家庭场景中实现物理接触的泛化任务或复杂环境下任务，并具备主动适应的能力。这一阶段要求人工智能技术基本达到通用AI水平。

对于人形机器人大规模应用来说，目前存在哪些难点和瓶颈？

人形机器人大规模应用的主要难点在于缺乏明确且快速可落地的市场需求场景，以及应用层与成本之间的矛盾。由于目前尚未找到大规模应用点，许多核心部件厂商面临销量不确定性和生产成本随量级增大而显著上升的问题，这在一定程度上阻碍了产业发展进程。

特斯拉人形机器人产业化节点公司？

2024下半年开始是特斯拉人形机器人定点

已定点：行星滚柱丝杠：舍弗勒（外资）、杭州新剑（未上市，五洲新春是其生态伙伴）

定点确定性高：Tire1 三花智控（同时自制丝杠，生态链五洲新春、北特科技、贝斯特）、拓普集团；电机转子：金力永磁；PCB板：世运电路

有望进入定点：结构件：津荣天宇；灵巧手部件：兆威机电

后续有望进入产业链：齿轮：丰立智能；减速器：科达利、中大力徳、绿的谐波

传感器、结构件和功能件中，哪一块在降低成本方面可能性最大或比例最高？

传感器和结构件都有可能实现降本，其中模块化设计和国产替代是降低成本的有效途径。算法方面则主要依靠人力投入，成本占比较高。一旦开源代码推动行业的发展并建立开源结构，将有助于提高效率并降低人员成本。此外，目前机器人正常使用周期约为8至10年，但这仅是个平均值，具体使用寿命受多种因素影响。

人形机器人使用寿命主要由哪些因素决定？

人形机器人的使用寿命受多种因素影响，首先是产品内部原因件的老化可能性；其次是长期高强度运行时对稳定性的考验。目前无法给出确切的使用寿命，通常根据关节寿命（比如连续使用约2万小时）来定义整体的寿命。

如何看待当前减速器市场的格局及未来发展趋势？

减速器分为新增减速器和谐波减速器两类。在关节性新型减速器领域，大多数厂家采用与主机厂定制化的方案，由于缺乏通用模型，使得技术发展相对初期阶段。不过，随着对微型轻型变速器和微小型减速器的研发逐渐增多，预计未来会有更多国内企业进入该细分市场。

丝杠的技术壁垒？

技术壁垒在于制备工艺，直接决定着目前的丝杠成本。难点是既要保障效率又要保障精度。精磨能够将行星滚柱丝杠做到G1，用于航空航天，汽车精度G7-G10即可，机器人精度要求G5-G6。

行业催化剂

8月21-25日2024世界机器人大会在北京召开，将会展示人形机器人最新进展和突破有望带来股价催化。